一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置

本发明属于机器人抗干扰技术领域，公开了一种预设时间收敛的机器人主动抗干扰和控制方法及装置，包括构建机器人被控系统的等价输入干扰状态空间模型；基于等价输入干扰状态空间模型构建预设时间等价输入干扰估计器；给定机器人被控系统的参考输入，参考输入通过控制器后得到控制信号，将控制信号作为预设时间等价输入干扰估计器的输入，将预设时间等价输入干扰估计器的输出和等价输入干扰作为机器人被控系统的控制输入，得到机器人被控系统的输出。本发明通过设计预设时间等价输入干扰估计器，不单提高了估计器对扰动的重构速度，而且有效减少扰动估计误差，从而提升机器人被控系统的综合性能。