基于四支链的四自由度机器人平台及飞行模拟器

本发明涉及并联机构技术领域，尤其是一种基于四支链的四自由度机器人平台及飞行模拟器，包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、静平台及动平台；第一支链、第二支链、第三支链及第四支链全部为由最少运动副构成的简单支链，运动副数量少，能够降低运动惯量，提高运动精度，而且第二支链、第三支链及第四支链三者结构完全相同，三条相同的支链可以采用本质相同的算法对动平台的运动轨迹进行控制，更容易获取动平台的运动轨迹，且具备输入‑输出运动解耦性，提升了运动精度和动态性能；此外，驱动副全部为移动副，且X轴方向、Y轴方向及Z轴方向上各布置有作为驱动副的移动副，支链之间不易产生干涉，动平台可以获得更大的工作空间。