一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质

本发明提供了一种种植手术机器人防碰撞控制方法、系统和存储介质，获取基座三维坐标系的数据后，通过、、、、、、、、和E在基座三维坐标系下的实时坐标值构建动态物体三维模型，通过对比动态物体三维模型和静态物体三维模型进行碰撞检测，当动态物体三维模型和静态物体三维模型存在重叠时输出碰撞警告。通过获取连接轴上多个关键位置的实时坐标值，建立连接轴对应的包裹盒三维模型，并通过对比动态物体三维模型和静态物体三维模型进行碰撞检测，能够有效避免在运行过程中种植手术机器人出现碰撞。