一种基于无人机技术的机场助航灯巡检方法

本发明公开了一种基于无人机技术的机场助航灯巡检方法，包括以下步骤：S1、获取助航灯历史检测坐标数据库；涉及助航灯巡检技术领域，本申请通过构建每个助航灯运动特征向量，对助航灯运动特征向量采用卡尔曼滤波算法进行处理，采用环境自适应噪声矩阵代替卡尔曼滤波算法自带的固定噪声矩阵，可根据大气湿度、光照强度动态调整环境自适应噪声矩阵，从而更好地适应复杂环境下传感器噪声的变化，生成更精准的去噪后当前助航灯检测坐标；通过助航灯历史检测坐标数据库计算经纬度均值和标准差，定义正常波动范围，结合时空一致性评分，区分短期噪声干扰与真实偏移，避免因单帧图像噪声导致的误判，或因预设航线固定忽略微小偏移的漏检。