一种基于优化的双无人机吊运刚性负载路径规划算法

本申请公开了一种基于优化的双无人机吊运刚性负载路径规划算法，涉及无人机技术领域。方法包括：构建无坐标动力学模型，描述负载和无人机的位置及姿态；采用微分平坦性，生成平滑轨迹；通过动力学模型约束的A*算法初始化轨迹，结合全状态安全约束和动态可行性约束，优化轨迹参数；采用非线性优化，生成动态可行轨迹；通过非线性模型预测控制，实时预测状态并生成控制输入，跟踪优化轨迹。本申请建立了基于优化的双无人机协同吊运刚性负载的路径规划算法，将方法应用实际测试，实现了稳定的路径规划，解决了无人机吊运刚性负载的路径规划难题。