一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法

本发明公开了一种基于孪生模型的工业机器人运动状态智能控制方法，该方法通过多域耦合孪生建模引擎采集机器人关节角速度、关节角位移、末端执行器位置及姿态等运动状态参数，传输至工业互联网孪生智能控制中枢分类存储并建立参数关联映射表；基于参数及映射表构建多域耦合孪生模型，将模型输出的运动状态表征数据输入时空注意力增强的深度强化进化控制算法，提取时空维度特征后生成多组控制指令候选集；中枢对候选集评估筛选，选取符合要求的指令传输至机器人执行机构。该方法依托时空注意力增强算法提升控制精度，以完整控制链路避免流程断层，有效提升机器人运动控制的智能化与可靠性，适用于复杂工业工况下的机器人运动调控。