一种基于北斗AI无人驾驶船故障自动返航的方法和系统

本发明公开了一种基于北斗AI无人驾驶船故障自动返航的方法和系统，涉及故障自动返航技术领域。该基于北斗AI无人驾驶船故障自动返航的方法，通过实时获取设定无人驾驶船的当前三维位置坐标和预设船坞码头的目标三维位置坐标以及水面点云数据、水下点云数据，并结合路径规划算法，生成若干条候选路径，结合水下点云环境识别模型，分析每条候选路径第一个轨迹点的返航适应特征值，本发明通过返航适应特征值进行进行返航迭代处理直至设定无人驾驶船抵达预设船坞码头，从而使无人驾驶船能够自主选择避障安全与能耗合理的返航路径，进而实现了在复杂水域条件下的无人驾驶船在可控故障状态下的返航安全性。