基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质

本发明公开了基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：输入城市场景点云数据，对所述城市场景点云数据进行语义驱动的点云自适应重采样，得到重采样的点云数据；对重采样的点云数据进行序列化特征编码，在每一次特征聚合时，随机选择映射起点，将重采样的点云数据从三维点云转换为一维特征序列；基于多通道注意力机制神经网络对所述一维特征序列进行特征学习，并基于特征融合模块对学习到的特征进行融合，输出语义标注，实现语义分割。本发明从提升语义解析性能，改善空间信息解析能力，提升鲁棒性和精度等几个方面，全面改善对大规模城市场景点云的自动化语义标注实用性。