一种基于线性时间复杂度的端到端自动驾驶方法

本发明公开了一种基于线性时间复杂度的端到端自动驾驶方法，包括：获取历史以及当前帧的传感器信息；融合多模态传感器信息得到BEV特征图；拼接BEV特征与自车当前状态，并执行差异化丢弃策略；通过基于扩散策略的解码器来得到多模态轨迹，并选择得分最高的作为最终输出轨迹。本发明的有益效果是：采用的编码器和解码器均基于线性注意力机制实现，能够大幅提升推理效率；能够从连续多帧传感器输入中提取并融合空间与时间信息，准确捕捉场景动态变化，为车辆做出更为合理和安全的轨迹决策提供了保证；保持线性时间复杂度的同时，实现了不等长查询与特征之间的高效对齐与信息交互。