用于具身智能体的自动化任务无关数据采集方法、动作预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质

本发明提供一种用于具身智能体的自动化任务无关数据采集方法、动作预测模型的训练方法、装置、设备及存储介质，涉及具身智能体技术领域。该任务无关数据采集方法通过将末端执行器的3D位置可行范围定义为有界的工作空间立方体；通过近端策略优化算法训练强化学习网络；在工作空间立方体中随机采样目标点作为目标点3D位置，利用强化学习网络生成对应的机械臂的关节位置，并构建位置映射；在实际空间中驱动机械臂的末端执行器随机采样，记录在末端执行器随机采样的过程中，获取到的末端执行器到达3D采样位置时的采样图像，将采样图像和对应的关节位置作为机械臂的任务无关数据。实现数据收集过程更加简单且易于扩展和支持数据的跨任务复用。