基于涌流扰动利用的无人船绿色滑模控制方法

本发明公开了基于涌流扰动利用的无人船绿色滑模控制方法，属于轨迹跟踪控制邻域。对涌流扰动进行数学建模并将其纳入到欠驱动无人船在水平面三自由度的数学模型的运动方程中；然后设计虚拟控制律将位置误差问题转化为速度误差问题；通过RBF神经网络算法逼近未知项，设计自适应律去估计涌流扰动中的二阶波浪力扰动的界值，再推导出所设计的欠驱动无人船的纵向推力控制律和转向力矩控制律；最后采用降阶扩张状态观测器，将涌流扰动的纵向二阶波浪力和模型未知项看作总扰动进行估计，本发明有效地降低系统能耗可以用涌流扰动辅助进行无人船纵向推进器的推进，降低系统复杂度。