一种基于多视图几何的无人机影像无缝快速拼接方法

本发明公开了一种基于多视图几何的无人机影像无缝快速拼接方法，具体涉及无人机影像拼接技术领域，利用深度学习模型提取视频帧的特征点，并进行帧间匹配，得到匹配点集；基于匹配点集，求解3D地图点的三维坐标，确定关键帧的初始位姿并初始化全局地图，将当前帧的特征点与全局地图中的3D地图点匹配，求解当前帧的相机位姿；根据特征覆盖率选取新关键帧，对新增关键帧及关联关键帧共同观测的3D地图点构建局部优化窗口，通过局部光束平差优化对窗口内关键帧位姿及3D地图点坐标进行误差修正，更新全局地图；基于优化后全局3D地图点拟合基准面，将关键帧影像投影至拟合基准面，采用多尺度金字塔融合方法生成全景影像，输出最终影像拼接图。