基于机械臂和3D视觉的车灯全尺寸在线检测系统及方法

本发明公开了基于机械臂和3D视觉的车灯全尺寸在线检测系统及方法，六轴机械臂的基座固定在工装底板上，六轴机械臂的法兰盘末端安装线激光轮廓传感器，治具底板固定在工装底板上，用于定位承载车灯的车灯治具安装在治具底板上，位于六轴机械臂的运动轨迹范围内；治具底板的角部位置设有标定球；车灯治具旁分布有用于夹紧车灯的装夹机构。将机械臂的高灵活性与3D线激光轮廓传感器的非接触式高精度测量相结合，机械臂带动传感器到达各测量位置，传感器快速获取车灯表面轮廓点云数据。通过基准球定位、LM优化算法和奇异值分解实现坐标系标定，结合点云滤波、高斯平滑、直线拟合算法，实现车灯各个测点处全尺寸的自动化检测。