一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统

本发明公开了一种沉浸式三维助盲导航与交互的方法及系统，方法包括以下步骤：S1、获取激光雷达点云数据和视觉图像，通过改进的迭代最近点算法进行视觉图像‑激光雷达点云配准，生成融合后的点云；S2、根据融合后的点云通过八叉树地图建模，生成三维环境地图；S3、获取IMU数据，估计用户的位姿；S4、根据用户的位姿和三维环境地图规划导航路径，协同引导用户按照导航路径行走。本发明采用ICPS算法进行视觉‑轻量化激光雷达点云配准，基于用户确定的全局目标点，采用八叉树地图动态建模环境，结合用户当前位置，并基于多目标优化函数规划一条可安全通过所建模三维环境、并到达导航目标点的导航路径。