用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法

本发明提供了一种用于卫星拒止下交通设施巡检的无人机航线生成方法。该方法包括：构建无人机巡检范围内的三维环境地图，计算三维环境地图中的表面点和表面点的方向向量，对各个表面点进行聚类与合并操作形成表面簇，基于无人机视场参数生成无人机的不同高度层级的航点，以及各个航点的偏航角，对同一表面簇内无人机的不同高度层级的航点进行排序与重组，生成各个表面簇内的巡检航线。基于无人机的当前位置与各个表面簇内的无人机的巡检航线，获取无人机在每个表面簇内的巡检航线以及执行顺序，得到无人机在整个巡检范围内的巡检航线。本发明实现了无人机巡检航线的自动构建与最优执行，实现无人机巡检航线的自动执行，确保飞行安全与数据质量。