混合交通环境中基于强化学习的多车协同换道方法及系统

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体为一种混合交通环境中基于强化学习的多车协同换道方法及系统，实时获取车辆信息和环境信息；根据车辆信息和环境信息，通过构建的双层的决策模型规划车辆的行驶轨迹和行驶速度；决策模型的高层根据车辆信息和环境信息确定最优的车辆行为，低层根据最优的车辆行为和车辆信息，规划行驶的轨迹和速度；所述规划行驶的轨迹和速度中，根据轨迹和速度，通过构建碰撞椭圆模型检测ICV和HDV之间的冲突，并根据冲突调整行驶速度。本方案能提升多车协同调度效率和动态交通环境适应性。