一种轮式智能车路径优化方法及相关装置

本申请公开一种轮式智能车路径优化方法及相关装置，涉及路径优化领域，该方法包括获取环境的三维点云数据和传感器的运动姿态信息；基于运动姿态信息，采用反向传播对所述三维点云数据进行运动补偿；基于补偿后的三维点云数据，构建点云地图；将补偿后的三维点云数据投影到二维图像平面；对二维点云数据进行目标检测；基于若干个类型的障碍物，绘制若干个3D侦测框，并识别环境路段的凹凸情况；对若干个3D侦测框进行清洗操作后，预测障碍物运动轨迹；基于点云地图生成路网模型；基于障碍物运动轨迹和路网模型，生成最优路径。本申请可弥补传统路径规划方法在自主建图与导航方面不足，大幅提升轮式智能车在复杂环境中的实时避障与路径生成能力。