一种十字头零件装配的智能定位抓取方法

本发明公开了一种十字头零件装配的智能定位抓取方法，包括：采集若干十字头零件摆放姿态的图像，生成训练数据；构建用于检测十字头零件顶部特征点的YOLO‑Corner算法模型，修正模型的参数；识别出图像中十字头零件顶部的特征点，利用特征点对图像中十字头零件顶部进行定位；计算出十字头零件在机械臂基坐标系下的位姿矩阵；根据位姿矩阵中的位姿坐标信息规划机械臂末端运动，驱动机械臂抓取十字头零件并进行装配。本发明最终使YOLO‑Corner算法能精确检测出十字头零件的特征点，并精确计算出十字头零件相对于相机的空间位姿，以使机械臂能精准抓取到十字头零件并完成十字头零件的装配任务。