路径规划方法及机器人

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种路径规划方法及机器人，本方法包括：获取目标区域的环境信息，根据环境信息建立栅格地图，栅格地图中包含起点区域、终点区域和障碍物区域；根据栅格地图，通过路径搜索算法确定全局路径；在控制机器人沿全局路径运动过程中，通过动态窗口算法进行局部路径优化；其中，动态窗口算法通过轨迹代价函数计算各个候选局部路径的评分并确定最优局部路径，且轨迹代价函数中引入通过预训练的深度学习策略模型对候选路径进行预测得到的策略网络输出评分。本发明能够提高机器人在动态环境中的适应能力。