车速闭环控制方法、系统、车辆及存储介质

本申请提供一种车速闭环控制方法、系统、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法通过采用PI控制器和动态滑膜控制器相结合的方式，通过动态滑膜控制器对应的第一滑膜面临界值对PI控制器对应的临界积分值进行约束，避免PI控制器中的积分值过度累积，减小车速闭环控制过程中的超调量。同时，通过基于第一车速差和需求加速度计算第一滑膜面临界值，并基于第一车速差和第一滑膜面临界值，缩小临界积分值，得到目标积分值，实现对第一车速差的快速收敛，提升车辆快速响应目标车速的性能。