一种工业机器人运动性能评价方法及系统

本发明涉及一种工业机器人运动性能评价方法及系统，将振动性能指标、轨迹跟踪误差性能指标和能耗性能指标归一化处理为同一尺度的性能指标数据，对归一化处理后的振动性能指标、轨迹跟踪误差性能指标和能耗性能指标分别进行加权，得到工业机器人的第一性能指标评价函数，使用动态加权线性标量化方法对第一性能指标评价函数中的权重进行更新，基于更新后的权重，得到下一次迭代时的工业机器人的第二性能指标评价函数。提出了第一性能指标评价函数自主更新方式，使得对工业机器人的性能评价有了可量化且可自主调整优化的指标，为后续通过迭代学习的方法对工业机器人进行智能速度规划打下基础，有利于提升工业机器人的智能化水平。