一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统

本发明涉及机器人运动路径规划技术领域，涉及到一种基于视觉的梁端喷涂凿毛机器人运动规划系统。本发明通过以机器人为载体采集的多角度图像进行空间融合生成三维空间地图，根据梁端标准轮廓特征识别定位梁端在三维空间地图中的位置坐标及姿态信息，规划机器人底座的初始抵达路径；并根据所有凿毛位置坐标规划底座运动路径，且基于各凿毛位置坐标对应作业覆盖区域的缺陷区域及禁区位置，规划机械臂的凿毛作业运动路径，从而实现单次停靠覆盖最大化与作业安全性兼顾，同时结合机器人在凿毛过程中底座及机械臂末端的实际位置，动态校验底座和机械臂的位置，确保凿毛全过程的位置精度与作业安全性，提升凿毛作业质量与一致性。