移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质

本发明涉及移动机器人姿态控制技术领域，提供一种移动机器人姿态控制方法、装置、设备及介质，能够实时检测移动机器人是否发生负载变化，并基于机器人动力学方程、实时运动及姿态数据进行再次确认，提高了检测的准确性；利用扩展卡尔曼滤波算法及实时运动及姿态数据进行新增负载建模，根据新增负载质量估计值及新增负载位置估计值进行质心重构，整个处理过程无需停机、无需传感器重新布置，提高了兼容性；调用模型预测控制模型，根据重构结果及实时运动及姿态数据控制移动机器人进行姿态调整，能够实现对重心变化的动态补偿，有效防止因质心漂移导致失稳、打滑或跌倒，提高了移动机器人在多变、不可预测环境下的任务执行稳定性。