一种非完整机器人的低复杂预设时间最优编队控制方法

本发明公开了一种非完整机器人的低复杂预设时间最优编队控制方法，涉及智能机器人控制与多智能体协同控制技术领域。包括：利用漏斗技术将相邻机器人之间的避碰和通信距离约束统一转化为编队误差约束，避免相邻机器人之间发生碰撞，以及降低控制器的复杂性；综合具有自适应参数的预设时间非线性命令滤波技术避免计算复杂性问题，并实现系统在预设时间内的收敛性能；结合广义模糊神经网络对系统不确定性进行在线逼近，并利用强化学习机制实时优化控制策略，实现编队误差和控制能量的双重最小化；实现多机器人的低复杂预设时间最优安全避碰编队控制。本发明不仅能有效降低控制复杂度，还具有收敛速度快、能耗低等优势。