一种用于涂料施工一体机器人的作业避障控制方法及系统

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种用于涂料施工一体机器人的作业避障控制方法及系统；该方法首先获取作业区域的三维信息，分割出待涂覆墙面与障碍物点云集，并生成初始喷涂轨迹；基于障碍物点云建立预警区域，实时检测轨迹点的碰撞风险；当发现风险点时，在平行于墙面的平面内搜索最近的安全替代点，并生成保持恒定作业距离的无碰撞避障轨迹；最后，将无碰撞轨迹与原始安全轨迹段进行拼接，生成机械臂的最终平滑执行轨迹。本发明通过将避障搜索空间约束于平行工作平面，确保了机器人在有效规避环境中各种障碍物的同时，能始终保持喷枪与墙面的最佳作业距离，从而兼顾了施工过程的安全性与涂层成膜质量的一致性。