一种轮组结构及行走机构

本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种轮组结构，包括平行设置的双导轨和对称设置于导轨两侧的轮组，轮组包括轮组座轮系，轮组座安装于机器人本体上，轮系设有两组，对称设置于轮组座两内侧，轮系包括承重轮、导向轮和夹紧轮；承重轮与导轨底内壁抵接，导向轮与导轨底外侧壁抵接，夹紧轮与导轨侧内壁抵接，承重轮和导向轮从垂直方向防止机器人本体与导轨脱离，夹紧轮从水平方向防止机器人本体与导轨脱离。使挂轨巡检机器人在拐弯及坡段移动时，不会脱离导轨的风险，运行相对稳定和可靠。本实用新型另公开了一种行走机构。