一种模块化踝关节、仿生下肢及机器人

本实用新型公开一种模块化踝关节、仿生下肢及机器人，其中模块化踝关节包括主壳体，所述主壳体内设置有阻尼器，所述阻尼器上设置有沿轴向往复运动的输出杆；脚掌连接部，位于所述主壳体的下端，与所述主壳体转动连接；连杆，一端与所述输出杆转动连接，另一端固定在所述脚掌连接部上，用于将所述输出杆的直线运动转换为所述脚掌连接部的转动；通过主壳体内设置的阻尼器与输出杆配合，实现了对脚掌连接部的主动驱动控制，连杆将输出杆的直线运动转换为脚掌连接部的旋转运动，形成了与人体踝关节相似的缓冲响应过程。与传统依赖碳纤维等弹性材料形变的假肢结构相比，该结构紧凑、传动清晰，可实现稳定的旋转阻力输出。