一种携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人及采摘方法

本发明番茄采摘技术领域，具体涉及一种携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人及采摘方法。该携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人的机械手与移动机构之间设置有环形输送机构。机械手的输出端设置有末端执行器。末端执行器包括柔性臂，多条柔性臂沿着驱动气缸的轴线呈圆形排布，形成用于夹持番茄果实的夹取空间。当驱动气缸的活塞杆处于第一位置，柔性臂向着夹取空间的内侧弯曲，多条柔性臂对番茄果实形成包络夹持。当驱动气缸的活塞杆处于第二位置，柔性臂向着夹取空间的外侧弯曲，进而对番茄果实形成释放。该携柔性末端夹持器的番茄采摘机器人改善了现有采摘机器人通用性差的情况，降低了采摘过程中对番茄果实的损伤，提升了对番茄果实的采摘质量。