一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置

本发明公开了一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，包括第一机械臂、第二机械臂和内窥镜递送模块，第一机械臂末端安装功能控制模块，第二机械臂末端安装内窥镜递送模块；所述内窥镜递送模块包括递送模块外壳、第一夹持机构、第二夹持机构、递送驱动电机、递送模块底座、递送驱动齿轮和驱动连接件；递送驱动电机安装在递送模块底座上，递送驱动电机的输出轴通过驱动连接件与递送驱动齿轮连接，递送驱动齿轮同时与第一夹持机构和第二夹持机构的齿条啮合，第一夹持机构、第二夹持机构通过直线滑轨安装在递送模块底座上，递送模块外壳安装在递送模块底座上。该装置通过光纤光栅实时检测夹持力，通过期望夹持力与实际夹持力的差值反馈控制夹持驱动电机，进而控制夹爪位置，实现了内窥镜夹持机构夹持力的精准可控，提升了内窥镜介入装置的自动化程度。