一种滑动转向轮式移动机器人直角轨迹跟踪控制方法

本发明涉及一种滑动转向轮式移动机器人直角轨迹跟踪控制方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立考虑滑移的滑动转向轮式移动机器人运动学模型；2、基于3D模型和ROS通信设计构建数字孪生框架；3、设计基于虚拟机器人的离线模型预测控制器为实体机器人提供前馈控制量和可行轨迹；4、设计基于实体机器人和反步控制方法的前馈反馈控制器提高控制精度。本发明方法基于数字孪生建立的前馈反馈控制框架，通过对虚拟机器人设计模型预测控制器，实现了对不可导直角轨迹的平滑，降低了机载电脑的计算负担，通过前馈补偿和考虑滑移的反步控制器提高了实体机器人的鲁棒性和跟踪精度，并能通过虚拟机器人实现对实体机器人的可视化监测。