一种基于力传感器的轮式主动自适应管道机器人

本发明涉及机电一体化技术领域，具体涉及一种基于力传感器的轮式主动自适应管道机器人；包括两组架体、中部连接盘、多组变径组件和多组行走组件，两组架体分别与中部连接盘连接，多组变径组件分别与对应的架体活动连接，每组行走组件分别与对应的变径组件连接；架体包括端部盘、端盖、多根横支撑和多根导杆，端部盘设置于中部连接盘的一侧，端盖与端部盘固定连接，并位于端部盘的外侧壁，每根横支撑的两端分别与端部盘和中部连接盘固定连接，每根导杆的两端分别与端部盘和中部连接盘固定连接，多组变径组件分别与对应的横支撑和导杆连接，通过上述结构的设置，实现了机器人能够对管径的自适应，提高了运行稳定性。