融合位置-速度-力的人机安全增强共享控制方法和装置

本发明提供一种融合位置‑速度‑力的人机安全增强共享控制方法和装置，涉及自动化与人工智能领域。本发明提出的方法融合了主手位置跟踪、主手速度跟踪和机器人规划轨迹跟踪三种目标控制器，保证了外科医生在整个手术过程中的持续掌控能力，从而增强了人机交互的安全性；建立了一种基于当前运动状态的目标预测评价机制，能够实现三种控制器之间控制权限的智能动态分配；设计了一种力反馈机制，能够帮助外科医生识别主手机器人的实时位置与运动融合控制输出之间的差异，提升外科医生的操作直觉，以增强共享控制的安全性。