自主海洋航行器的状态估计与控制方法及系统

本发明提供一种自主海洋航行器的状态估计与控制方法及系统，涉及自主海洋航行器自主导航技术领域，所述方法步骤包括构建状态增广估计模型；构造高斯分布、皮尔逊型VI I分布、逆威沙特分布的混合分层分布，对非平稳重尾量测噪声进行动态建模；基于所述混合分层分布结合自适应参数选择，通过变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波算法进行状态估计；根据状态估计结果，设计自适应滤波状态反馈轨迹跟踪控制器，并生成具有输出饱和约束的实际控制命令，进行轨迹跟踪控制。本发明方案解决了由复杂海洋环境引起的非平稳重尾量测噪声导致滤波发散、量测误差耦合引发的状态反馈控制精度下降的技术问题。本发明方案适用于各种尺度的AUV、ASV，具有良好的实际应用价值。