一种轮足切换控制方法、系统、轮足机器人及存储介质

本发明公开了一种轮足切换控制方法，包括步骤：根据轮足机器人的当前状态，确定是否需要进行状态切换；在检测到需要从四轮状态切换为两轮状态时，确定接地轮以及抬起轮，并控制接地轮按第一方向旋转，控制抬起轮按第二方向旋转；控制轮足机器人的第二关节旋转，使抬起轮离开地面，并将所述接地轮对应的虚拟平衡点投影调整至所述两个接地轮的支撑区域之内；控制两个接地轮的旋转使轮足机器人行驶，并维持行驶过程中的平衡。本发明还公开了相应的系统、轮足机器人及存储介质。实施本发明，可以快速平稳地实现行走模式的切换，可以实现多种工况下多障碍物复杂路面下的灵活避障，提高了切换的效率以及平稳性。