基于机器视觉的机械臂振动检测方法

本发明涉及机械臂振动故障检测领域，公开了一种基于机器视觉的机械臂振动检测方法，包括：利用视觉相机采集机械臂在零负载状态下不同故障类型对应的一维时序振动信号；将不同故障类型对应的一维时序振动信号转换为二维时频图像；对每个二维时频图像进行分块处理，获得图像块序列；利用不同故障类型对应的图像块序列作为视觉变换器ViT模型的输入，以对视觉变换器ViT模型的故障分类进行训练；利用完成训练的视觉变换器ViT模型对待检测的机械臂进行故障检测。本发明能够实现提高故障预测模型对机械臂故障检测的准确性。