一种双自由度联动柔性机器人关节组

本发明涉及双自由度联动柔性机器人关节组，包括第一臂节、第二臂节和第三臂节，第一臂节通过第一传动轴与第一万向节连接，第二臂节的一端通过第一同步轴与第一万向节连接；第二臂节的另一端通过第二同步轴与第二万向节连接，第三臂节通过第二传动轴与第二万向节连接，其中，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第一传动轴转动及使第二万向节绕第二传动轴转动的可伸缩的传动组件，并且，第一万向节和第二万向节之间连接有用于使第一万向节绕第二同步轴转动及使第二万向节绕第二同步轴转动的同步组件，以使使第一臂节和第二臂节等角度转动。本发明通过可变长度的传动轴和双联动的万向节，实现三维空间内的等角度传动。