环形激光三维重建管道检测机器人

本发明公开了一种环形激光三维重建管道检测机器人，涉及管道机器人技术领域，包括检测装置和行走装置，行走装置成对设置有两个，且均设置于检测装置上；行走装置包括电控机构、缓冲机构和驱动机构，电控机构设置于缓冲机构内，驱动机构设置于缓冲机构上，电控机构为驱动机构和检测装置提供电源，驱动机构用于带动缓冲机构在被检测的管道内移动；检测装置包括头部图像采集机构和中部图像采集机构，头部图像采集机构包括管道检测相机，设置于行走装置先进入被测管道的一端；中部图像采集机构包括红外线激光发射器和环状激光拍摄相机，设置于行走装置上。本发明通过行走装置提高越障能力，通过检测装置实现对管道内部缺陷的全面、准确评估。