一种特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体变导纳控制方法

本申请涉及一种特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体变导纳控制方法。所述方法包括：首先，建立视觉伺服特征空间和笛卡尔空间的坐标系；之后，基于所述坐标系采用机械臂运动学和动力学模型确定实际接触力和虚拟接触力的映射关系；之后，基于速度最大特征点确定基于剪切增稠流体的鲁棒自适应阻尼系数，基于所述实际接触力变化确定自适应刚度系数；之后，基于所述映射关系、鲁棒自适应阻尼系数和自适应刚度系数确定特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体导纳控制；之后，基于所述特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体导纳控制确定视觉伺服控制律；最后，基于实时图像特征点和所述视觉伺服控制律确定机械臂实时关节速度，控制机械臂运动。