旋转导向钻井工具执行器和传感器故障的容错控制方法

本发明公开了一种旋转导向钻井工具执行器和传感器故障的容错控制方法，属于动态系统容错控制领域。本发明方法首先建立了钻井工具的过程模型和测量模型，过程模型中含有未知的执行器故障，测量模型中含有未知的传感器故障，然后将其转化为多个全驱子系统，针对每一个子系统设计了状态观测器和执行器故障估计器，最后在多系统融合观测的基础上设计了一种传感器故障检测和容错控制框架，与仅能处理单一部件故障的传统钻井工具容错控制技术相比，该容错控制技术易于工程设计，能同时补偿两种部件故障。