一种多云天气下的偏振光航向角自主测量方法

一种多云天气下的偏振光航向角自主测量方法，属于导航定位与深度学习技术领域，解决多云环境下偏振光导航定位精度不足的技术问题，解决方案包括以下步骤：S1、数据处理层进行原始数据处理；S2、采用基于注意力‑残差特征提取模块的方法，建立改进的U‑Net全天空成像云层识别模型；S3、通过云层识别层对生成的特征矩阵进行阈值分割，获取云像素点所占天空像素点百分比，确定云层识别结果；S4、计算处理后图像的偏振角图像，完成多云天气下的偏振光航向角自主测量。本发明可用于多云环境下车辆导航定向等场合，可有效提高导航定向的自主性，进而提升车辆智能化程度。