基于优先级重规划的通信多智能体路径规划方法及其装置

本发明涉及基于优先级重规划的通信多智能体路径规划方法及其装置，其中方法包括：初始化平面地图环境，分配不同的起点和终点；获取智能体的感知信息；将障碍物位置信息、其他智能体位置信息、目标点位置信息、未来第一步的位置坐标、未来第二步的位置坐标和未来第三步的位置坐标分别输入到Q网络结构中，提取特征信息输入到通信网络中，聚合所有邻居智能体加权特征信息得到聚合特征信息，将聚合特征信息通过Q网络结构映射并选取Q值最大的动作作为预测动作；对预测动作进行无效检测。本发明引入了优先级规划和通信策略，增强智能体之间的协调，即使在智能体数量众多的环境中，也能有效地减少冲突和死锁，提高系统的整体性能。