一种多功能船舶分段装配机器人

本发明提出一种多功能船舶分段装配机器人，该机器人装置包括万向轮机械臂、电磁铁机械臂、机械足、控制机构和底盘，底盘上方固定有操作机械臂；万向轮机械臂和电磁体机械臂部件与底盘活动连接；机械足连接底盘；控制机构与各机械臂部件、底盘和机械足信号连接；本发明机器人通过在YOLOv8模型中引入CA注意力机制，采用Mosaic数据增强的方式进行目标检测；通过A*搜索算法与优化DWA融合算法，训练出机器人装置移动的路径规划，通过在底盘上安装两个电磁铁机械臂，使得机器人装置能够通电吸附在工作区域表面，再与四个万向轮机械臂和操作机械臂相配合，提高了整体工作效率，有效跨越船舶分段区域的分隔板，实现多环境下高效运作。