灵巧手、灵巧手驱动方法及机器人

本申请实施例提供了灵巧手、灵巧手驱动方法及机器人，应用于机器人技术领域，该方法包括：获取手指驱动任务，以控制待驱动手指机构的第一类指节对应的制动器锁定第一类指节的转动，控制待驱动手指机构的第二类指节对应的制动器解锁第二类指节的转动，并利用待驱动手指机构对应的指节驱动电机及驱动绳对待驱动手指机构包括的指节进行驱动，以使手指机构中的指节能够以其连接的关节为轴心进行转动。其中，每一待驱动手指机构对应一个指节驱动电机。利用一个指节驱动电机来驱动一个手指机构中的多个指节，以在不减少灵巧手自由度的情况下，减少灵巧手中驱动电机的数量，实现灵巧手的小型化。