一种采用内置传感器液压缸的水下多自由度机械臂

本发明公开了一种采用内置传感器液压缸的水下多自由度机械臂。它包括基座、活动关节、驱动装置和夹持装置，活动关节包括通过液压缸驱动以进行摆动或旋转，且依次连接的腕关节一、肘关节一、肘关节二、肘关节三、腕关节二和旋转机构。驱动装置为双作用伺服液压油缸，内置磁致伸缩传感器与水密角度传感器，通过反馈信号可得知活动关节的位置姿态从而远程控制。夹持装置夹持部的运动为平动，同时旋转机构与夹持装置通过可拆装接口连接。优点是：采用多自由度关节式结构，姿态灵活、可操控性强；使用可拆装接口，使用场景广，可满足多种水下作业需求；利用内置传感器收集数据从而进行远程控制，设计紧凑、操作便捷而精确。