基于改进深度强化学习的智能船舶操纵双驱动建模方法

本发明公开了基于改进深度强化学习的智能船舶操纵双驱动建模方法，涉及智能船舶操纵运动建模及辨识技术领域，包括：根据六自由度智能船舶运动模型和运动特性，获得用以描述智能船舶运动特性的平面三自由度运动模型；根据平面三自由度运动模型，模拟智能船舶操纵运动，并结合不确定性干扰下智能船舶运动变化特点，设计机理驱动模型和数据驱动模型结合的混合驱动模型；本发明以深度强化学习算法为基础辨识方法，对深度强化学习辨识建模方法进行改进，将具有机理支撑和可解释性的机理驱动模型与具有可操作性和灵活性的数据驱动模型混合，避免了因使用单一驱动方法所产生的缺点在保证模型机理的同时具有极强的准确性和适用性。