基于层级结构的智能网联车抗DoS攻击固定时间最优控制方法

本申请提供基于层级结构的智能网联车抗DoS攻击固定时间最优控制方法，方法包括：步骤1，构建智能网联车系统模型；智能网联车系统模型包括领导车辆和跟随车辆；步骤2，基于智能网联车动力学模型，设计分层最优控制方法；步骤3，基于事件触发最优控制，利用基于强化学习的在线算法确定权重向量近似最优控制律。本申请提供分层合作最优控制方法，虚拟参考层确定分布式弹性参考信号，以确保在DoS攻击导致的间歇通信中断情形下领导智能体和参考信号实现固定时间一致，跟踪控制层基于参考信号和事件触发机制，设计最优控制策略，实现固定时间内跟踪参考信号并优化系统整体性能。