基于动态自适应差分蝙蝠算法的无人机三维路径规划方法

基于动态自适应差分蝙蝠算法的无人机三维路径规划方法，包括如下步骤：A、环境建模，对于单一无人机个体，将其任务空间中的三维地理环境进行设定，构建三维地理环境中的多座山峰的函数公式；B、路径规划效果评价，对路径长度、避障、飞行高度、路径平滑和航迹点均匀设计对应的代价函数，并基于上述函数提出总代价函数；C、动态自适应差分蝙蝠算法，该算法在基于蝙蝠算法引入了差分变异算子和入人工势场，还对蝙蝠算法引入了基于种群适应度历史变化趋势的自适应参数调节机制。本发明的目的在于提出一种无人机三维路径规划方法，该方法在三维路径规划中能提升无人机的全局寻优能力，并且让无人机具备三维环下感知和避开障碍物的能力。