一种基于北斗的输电线路空中监拍方法及系统

本发明涉及输电线路智能监拍的技术领域，公开了一种基于北斗的输电线路空中监拍方法及系统，所述方法包括：根据输电网络拓扑构建多无人机任务分配模型并进行优化求解，对最优巡检路径的飞行高度进行自适应高度调整；对无人机巡检过程中拍摄的输电线路图像数据进行图像识别，若未识别到输电导线则利用无人机姿态调控模型求解到无人机姿态调控参数进行姿态调控。本发明求解得到巡检无人机数目最少、无人机飞行成本低于预设成本阈值且无人机巡检连续性函数值最小的最优巡检路径，避免无人机的飞行路线过长导致电量不足，无法对所有输电导线线路进行监拍，并根据监拍图像中输电导线的识别结果对无人机姿态进行实时调整，提高输电线路的监拍成功率。