超声治疗头的导航移动控制方法及所应用的超声波治疗装置

本公开实施例中提供超声治疗头的导航移动控制方法及所应用的超声波治疗装置，超声治疗头能在场景中相对待辐照组织移动；提供探测组件包括视觉装置及测距装置；方法包括：基于视觉装置所采集场景图像及测距装置探测的场景图像中像素点的距离数据，确定与待辐照组织在皮肤表面的视觉标记所在位置成预设位置关系的安全缓冲位置；规划超声治疗头到达安全缓冲位置的导航路径，并驱使超声治疗头沿导航路径执行粗定位移动到达安全缓冲位置；基于对待辐照组织的实时探测影像为参考，驱使超声治疗头从安全缓冲位置执行精细定位移动至触及标记，并到达所需辐照深度的目标位置。本公开实施例中的自动驱使超声治疗头到达准确辐照深度，构建有效治疗场景。