一种面向高层货架的四向车路径规划方法和系统

本发明属于路径规划技术领域，本发明涉及一种面向高层货架的四向车路径规划方法和系统，应用于运行在设有高层货架的仓储中的四向车的路径规划，其中方法包括：获取高层货架的地图信息，包含节点的坐标，节点表示货仓位置；采集运行的所有四向车的运动状态信息，生成状态集合；获取约束规则，其中，第一约束为不允许多个四向车同时以运动形式出现在同一个节点处，第二约束为任一四向车从一个节点移动到相邻的另一个节点需在预设的最长移动时间内完成；根据作业需求确定待作业四向车，基于地图信息、状态集合、约束规则以及作业需求，对待作业四向车的移动路径进行规划。通过本发明，可以针对高层货架的仓储进行路径规划，解决其路径选择问题。